Resumen

A medida que las máquinas de hoy en día se vuelven cada vez más complejas para manejar tareas intrincadas, la cantidad de sensores debe aumentar para operaciones inteligentes. Dado el gran número de sensores, detectar, aislar y luego tolerar los sensores defectuosos es especialmente importante. En este documento, proponemos una arquitectura de tolerancia a fallos adecuada para una matriz de sensores masiva que se encuentra a menudo en sistemas altamente avanzados como robots autónomos. Un ejemplo es la piel sensible, un tipo de matriz de sensores masiva. El objetivo de la piel sensible es la guía autónoma de máquinas en entornos desconocidos, lo que requiere operaciones prolongadas en un sitio remoto. Todo el sistema debe ser capaz de funcionar de forma remota sin la presencia humana durante un período prolongado. Con ese fin, proponemos una arquitectura tolerante a fallos en la que se integran de manera cohesiva redundancias de componentes y analíticas para una tolerancia efectiva a fallos de un tipo de sensor o sistema de sensores masivo. Además, discutimos los resultados de evaluación del esquema de tolerancia propuesto mediante inyección de fallos y análisis de validación como medida de la fiabilidad y rendimiento del sistema.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Máquinas; Sensores; Tolerancia a fallos; Conjunto masivo de sensores; Piel sensible; Arquitectura tolerante a fallos
• Keywords:Machines; Sensors; Fault tolerance; Massive sensor array; Sensitive skin; Fault-tolerant architecture