Resumen

En este trabajo, se disea y analiza un sistema de control tolerante a fallos basado en un controlador integral de modo deslizante back-stepping (BISMC) para los subsistemas no lineales traslacional y rotacional de los vehculos areos no tripulados (UAVs) quadrotor. La novedad de este trabajo consiste en la combinacin de un controlador clsico con un algoritmo repetitivo para reducir el tiempo de respuesta a los fallos del actuador y obtener mejores prestaciones de seguimiento. El fallo del actuador se define en base a la prdida de efectividad y al fallo de sesgo. A continuacin, se utiliza el algoritmo de control de aprendizaje iterativo (ILCA) para compensar la entrada de fallo desconocida de acuerdo con las experiencias registradas anteriormente. En condiciones normales (sin fallos en los actuadores), el BISMC puede forzar las trayectorias reales hacia los comandos deseados y reducir el parloteo de las seales de control, y en presencia de fallos en los actuadores o perturbaciones externas, el algoritmo de aprendizaje mencionado puede inclinar la precisin del rendimiento de seguimiento y compensar el error ocurrido. La teora de Lyapunov ilustra que la estrategia de control propuesta puede estabilizar el sistema a pesar del fallo de los actuadores y de las perturbaciones externas. Los resultados de la simulacin muestran la eficacia del esquema propuesto en comparacin con otro mtodo.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Sistema de control tolerante a fallos; Controlador integral de modo deslizante back-stepping; Fallos del actuador; Algoritmo de control de aprendizaje iterativo; Rendimiento de seguimiento; Teoría de Lyapunov
• Keywords:Fault-tolerant control system; Back-stepping integral sliding mode controller; Actuator faults; Iterative learning control algorithm; Tracking performance; Lyapunov theory