Resumen

Se propone una nueva ley de control no lineal para una clase de sistemas no lineales con perturbaciones. Se diseña una ley de control transformando la función de Lyapunov de control (CLF) en una función de Lyapunov de control de estabilidad entrada-estado (ISS-CLF). La CLF transformada satisface una ecuación de Hamilton-Jacobi-Isaacs (HJI). El sistema realimentado por la ley de control propuesta tiene características de ganancia L 2. Finalmente, se muestra mediante un ejemplo numérico que la ley de control propuesta hace que un controlador por linealización de realimentación sea robusto frente a perturbaciones.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:ley de control, clf, nueva ley de control no lineal, función de lyapunov de control de estabilidad de estado, función de lyapunov de control, perturbación, linealización realimentada, sistema realimentado, sistemas no lineales, ejemplo numérico
• Keywords:control law, clf, new nonlinear control law, state stability control lyapunov function, control lyapunov function, disturbance, feedback linearization, feedback system, nonlinear systems, numerical example