Resumen

Este trabajo aborda el problema del seguimiento de la trayectoria de una curva compuesta para un vehculo submarino autnomo subactuado utilizando un guiado integral adaptativo en lnea de visin (AILOS) y un controlador de modo deslizante iterativo no lineal (NISM). En primer lugar, la trayectoria curva compuesta se parametriza mediante una variable escalar comn de forma continua. A continuacin, se describe el error cinemtico de un vehculo subactuado basndose en el marco FrenetSerret de no proyeccin con un punto virtual, que puede eliminarse mediante el control del punto virtual y el guiado AILOS. Mientras tanto, se estudia el algoritmo de cambio de subtrayectoria para realizar el seguimiento global de la trayectoria de la curva compuesta. Adems, el controlador NISM se conecta en cascada con la ley de guiado AILOS, y se demuestra que la estructura en cascada es globalmente -exponencialmente estable bajo la influencia de corrientes lentas variables en el tiempo. Por ltimo, se realizan simulaciones para demostrar la eficacia del esquema de control de seguimiento de la trayectoria de la curva compuesta propuesto.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Problema; Seguimiento de trayectoria de curva compuesta; Vehículo submarino autónomo subactuado; Línea de visión integral adaptativa; AILOS; Guiado; Modo deslizante iterativo no lineal; Controlador NISM; Error cinemático; Marco FrenetSerret de no proyección; Control de punto virtual; Algoritmo de conmutación de subtrayectoria; Seguimiento de trayectoria global; Estructura en cascada; Globalmente estable exponencialmente; Corrientes lentas variables en el tiempo; Simulaciones; Eficacia; Esquema de control.
• Keywords:Problem; Composite curve path following; Underactuated autonomous underwater vehicle; Adaptive integral line-of-sight; AILOS; Guidance; Nonlinear iterative sliding mode; NISM controller; Kinematics error; Nonprojection FrenetSerret frame; Virtual point control; Subpath switching algorithm; Global path following; Cascade structure; Globally exponentially stable; Slow time-varying currents; Simulations; Effectiveness; Control scheme