Resumen

Los autores investigan numéricamente la dinámica y el control de un brazo robótico electromecánico que consiste en un péndulo acoplado a un circuito eléctrico a través de un mecanismo electromagnético. El análisis del comportamiento dinámico del dispositivo electromecánico alimentado por una fuente de energía sinusoidal se lleva a cabo cuando se desprecian los efectos de las cargas en el brazo. Se encuentra que el dispositivo exhibe oscilaciones periódicas de período-n y oscilaciones de alta amplitud cuando la corriente eléctrica está en su valor más bajo. También se estudia un caso específico que considera los efectos de la fuerza de contacto impulsiva causada por una carga externa empujada por el brazo. Se encuentra que la amplitud de la fuerza de impulso genera varios comportamientos como saltos de amplitud y distorsiones de la vibración mecánica y la señal eléctrica. Para un funcionamiento más eficiente del dispositivo, se aplican controles piezoeléctricos y de retroceso adaptativo en el

• Materias:Control de vibraciones Correlación de Vibraciones Sistema de amortiguación Aceleración vibratoria Detección de fallas
• Subjects:Vibration control Vibration Correlation Damping System Vibration Acceleration Fault Detection
• Palabras claves:Autores; Dinámica; Control; Brazo robótico electromecánico; Oscilaciones; Circuito eléctrico; Estrategias de control; Perturbaciones; Cargas; Retroceso adaptable; Piezoeléctrico; Distorsiones; Vibración mecánica; Señal eléctrica; Fuerza de contacto impulsiva; Masa de carga externa; Fuente de alimentación sinusoidal; Mecanismo electromagnético; Oscilaciones de período-n T; Oscilaciones de amplitud; Corriente eléctrica; Fuerza de impulso; Salto de amplitud; Funcionamiento eficiente; Estado normal; Restaurar; Mitigar; Perturbaciones; Variación a corto plazo; Ruidos.
• Keywords:Authors; Dynamics; Control; Electromechanical robot arm; Oscillations; Electrical circuit; Control strategies; Perturbations; Loads; Adaptive backstepping; Piezoelectric; Distortions; Mechanical vibration; Electrical signal; Impulsive contact force; External load mass; Sinusoidal power source; Electromagnetic mechanism; Period-n T oscillations; Amplitude oscillations; Electric current; Impulse force; Jump of amplitude; Efficient functioning; Normal state; Restore; Mitigate; Perturbations; Short time variation; Noises.