Resumen

Para lograr el objetivo de un camión minero subterráneo sin conductor, se establece un modelo difuso de tangente hiperbólica para el seguimiento de la trayectoria de un camión minero subterráneo articulado. En primer lugar, los datos de muestra de los parámetros son recogidos por el conductor que controla el vehículo articulado a una velocidad de 3 m/s, incluyendo tanto la desviación de la posición lateral como la variación de la desviación del ángulo de rumbo. A continuación, de acuerdo con el modelo de red neuronal BP adaptativa mejorada y derivando la fórmula de la tasa de mediación del estimador de error por el método de Cauchy robusto, se identifican los pesos. Por último, se diseña el controlador de control H-infinity para controlar el ángulo de dirección. Los resultados de la simulación hardware-in-the-loop muestran que la desviación de la posición lateral, la desviación del ángulo de rumbo y el ángulo de dirección del vehículo pueden controlarse, respectivamente, a 0,024 m, 0,08 rad y 0,21 rad. Todas las desviaciones son asintóticamente estables y el error de control es inferior al 2%. Se demuestra que el método es eficaz y fiable en el seguimiento de trayectorias para vehículos subterráneos.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:desviación de la posición lateral, desviación del ángulo, ángulo de dirección, modelo tangente hiperbólico difuso, pb adaptativo mejorado, controlador de control infinito, programa de simulación de bucle, modelo de red neuronal, camión minero subterráneo, conductor
• Keywords:lateral position deviation, angle deviation, steering angle, fuzzy hyperbolic tangent model, improved adaptive bp, infinity control controller, loop simulation show, neural network model, underground mining truck, driver