Resumen

En este documento, se propone un control predictivo distribuido con incertidumbre en el modelo que utiliza la estrategia basada en datos y la teoría robusta (RDMPC basado en datos) para el control de formación de múltiples robots móviles. Se aplica la minimización del objetivo de rendimiento robusto para reemplazar la minimización del objetivo de rendimiento cuadrático y establecer el problema de optimización, donde se considera la incertidumbre del modelo en el sistema distribuido. La política de control se deriva aplicando la estrategia basada en datos, y el valor predictivo futuro se obtiene empleando la ley lineal en los datos históricos. Se hace referencia a la teoría de Lyapunov para analizar la estabilidad del sistema de formación de robots móviles. La efectividad del método propuesto se demuestra mediante un conjunto de experimentos de simulación.

• Materias:Modelo Matemático Gestión ambiental Sistemas dinámicos Datos estructurales Sistema inalámbrico
• Subjects:Mathematical model Environmental management Dynamic systems Structural data Wireless system
• Palabras claves:Propuesto; Control predictivo distribuido; Incertidumbre del modelo; Estrategia basada en datos; Teoría robusta; Control de formación
• Keywords:Proposed; Distributed predictive control; Model uncertainty; Data-driven strategy; Robust theory; Formation control