Resumen

Proponemos un enfoque basado en la planitud para controlar el sistema de carro de péndulo invertido, bajo el supuesto de que el estado del péndulo siempre se encuentra en una proximidad de su punto de equilibrio inestable. Esto se consigue representando el sistema original como una cadena de integradores con una perturbación aditiva no lineal dependiente del estado. Una vez descartada la pequeña perturbación no lineal, podemos utilizar directamente las herramientas de diseño proporcionadas por el enfoque de planitud. La eficacia y robustez de la ley de control obtenida, que resultó tener un amplio dominio de atracción, se evaluaron numéricamente en el contexto de la estabilización y, también, para una tarea de seguimiento de trayectoria oscilatoria de referencia.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:tarea de seguimiento de trayectoria oscilatoria, estado no lineal aditivo, sistema de carro pendular, pequeña perturbación no lineal, punto de equilibrio inestable, ley de control, perturbación dependiente, herramientas de diseño, enfoque de planitud, gran dominio
• Keywords:oscillatory trajectory tracking task, additive nonlinear state, pendulum cart system, small nonlinear perturbation, unstable equilibrium point, control law, dependent perturbation, design tools, flatness approach, large domain