Resumen

Se investiga un método de control backstepping mejorado para el seguimiento tridimensional de la trayectoria de un sistema de arrastre de media agua. Se presenta un nuevo modelo matemático del sistema de arrastre teniendo en cuenta el efecto de expansión horizontal de dos tablas de nutria basado en el método de Newton Euler. Posteriormente, se propone una estrategia de seguimiento activo de la trayectoria del sistema de arrastre basada en el método backstepping. La característica de realimentación no estricta del modelo propuesto emplea un método de asignación de control y varios controladores PID (Proportion Integration Differentiation) no lineales paralelos para eliminar las variables de estado de alto orden. A continuación, el análisis de estabilidad mediante la Teoría de Estabilidad de Lyapunov muestra que el controlador propuesto puede mantener la estabilidad del sistema de arrastre incluso con la presencia de perturbaciones externas. Para validar el controlador propuesto, se realizó una simulación comparativa con un controlador PID lineal. Los resultados de la simulación ilustran que el controlador backstepping mejorado es eficaz para el seguimiento tridimensional de la trayectoria del sistema de arrastre de media agua.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:seguimiento de trayectoria dimensional, sistema de arrastre de media agua, sistema de arrastre, estrategia de seguimiento de trayectoria activa, método de control backstepping mejorado, varios pid no lineales paralelos, teoría de estabilidad de lyapunov, método de newton euler, diferenciación de integración de proporciones, método de asignación de control
• Keywords:dimensional trajectory tracking, midwater trawl system, trawl system, active path tracking strategy, improved backstepping control method, several parallel nonlinear pid, lyapunov stability theory, newton euler method, proportion integration differentiation, control allocation method