Resumen

El objetivo de este documento es la implementación y validación de un controlador robusto para un VANT para seguir todo tipo de maniobras en presencia de un entorno ruidoso. Se implementa una estrategia robusta de bucle interno-externo. Para diseñar el controlador robusto en el bucle interno, se utiliza una metodología de control. Los dos controladores que conforman el bucle externo se diseñan utilizando la técnica de Formación de Bucles. El vector de referencia utilizado en la arquitectura de control formado por la velocidad vertical, la velocidad aerodinámica real y el ángulo de rumbo, sugiere una forma no tradicional de pilotar la aeronave. Los resultados de la simulación muestran que el esquema de control propuesto funciona bien a pesar de la presencia de ruido e incertidumbres, por lo que el sistema de control cumple con los requisitos.

• Materias:Internet de las cosas Inteligencia artificial Contaminantes atmosféricos Sistema biométrico Aplicaciones
• Subjects:Internet of things Artificial intelligence Air pollutants Biometric system Applications
• Palabras claves:Implementación; Validación; Controlador robusto; UAV; Entorno ruidoso; Metodología de control
• Keywords:Implementation; Validation; Robust controller; UAV; Noisy environment; Control methodology