Resumen

La colaboración humano-robot (CHR) es una característica clave para distinguir la nueva generación de robots de los robots convencionales. Temas relevantes de CHR han sido investigados extensamente recientemente en institutos académicos y empresas para mejorar el rendimiento interactivo entre humanos y robots. Generalmente, el control motor humano regula el movimiento humano de manera adaptativa al entorno externo con seguridad, conformidad, estabilidad y eficiencia. Inspirados en esto, proponemos un enfoque aumentado para que un robot comprenda los comportamientos de movimiento humano basados en la cinemática humana y la adaptación de impedancia postural humana. La cinemática humana es identificada mediante un enfoque de cinemática geométrica para mapear la configuración del brazo humano, así como el índice de rigidez controlado por gestos de la mano hacia el brazo antropomórfico. Mientras que la rigidez postural del brazo humano es estimada y calibrada dentro de la región de estabilidad empírica del robot, el movimiento humano es capturado empleando un

• Materias:Ecuación pseudoparabólica Dimensión fractal Virus informático Redes dinámicas Sistemas diferenciales
• Subjects:Pseudoparabolic equation Fractal dimension Computer virus Dynamic networks Differential systems
• Palabras claves:Colaboración humano-robot; Temas de HRC; Control motor humano; Cinemática humana; Adaptación de impedancia postural humana; Dinámica de robots
• Keywords:Human-robot collaboration; HRC topics; Human motor control; Human kinematics; Human postural impedance adaptation; Robot dynamics