Resumen

Se presenta un novedoso marco de diseño de la fusión de sensores con el objetivo de mejorar el rendimiento global del sistema de medición multisensor y lograr una degradación gradual tras los fallos de los sensores individuales. Se utiliza el filtro de información no centrado (UIF) para proporcionar una herramienta útil para combinar información de múltiples fuentes. Un procedimiento de calibración en línea y fuera de línea de dos pasos refina los modelos de error de los sensores y mejora el rendimiento de las mediciones. Un esquema de detección e identificación de fallos (FDI) comprueba las mediciones de los sensores y supervisa simultáneamente los sesgos de los mismos. Las lecturas de los sensores de baja calidad o defectuosas se rechazan del proceso final de fusión de sensores. El problema de la estimación de la actitud se utiliza como caso de estudio para el diseño del algoritmo de fusión de múltiples sensores, con información proporcionada por un conjunto de giroscopios de bajo coste, acelerómetros, magnetómetros y la solución de posición y velocidad de un receptor GPS de una sola frecuencia. Los datos de vuelo recogidos con un banco de pruebas de investigación de vehículos aéreos no tripulados (UAV) verifican las capacidades de fusión de sensores, adaptación y tolerancia a fallos del algoritmo de fusión de sensores diseñado.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:algoritmo de fusión de sensores, problema de estimación de la actitud, giroscopio de tasa de costo, procedimientos refina el sensor, modelo de error del sensor, vehículo aéreo no tripulado, filtro de información no perfeccionado, proceso de fusión de sensores, medición global multisensor, lectura defectuosa del sensor
• Keywords:sensor fusion algorithm, attitude estimation problem, cost rate gyroscope, procedures refines sensor, sensor error model, unmanned aerial vehicle, unscented information filter, sensor fusion process, overall multisensor measurement, faulty sensor reading