Resumen

Este artículo investiga el control coordinado de múltiples embarcaciones marítimas en diferentes modos operativos. Basándose en la teoría del control híbrido, se propone un novedoso método de control coordinado de formaciones. El método propuesto comprende varios controladores de estado continuo y lógicas de eventos discretos. Se diseñan controladores continuos para la formación coordinada, el posicionamiento dinámico coordinado y el seguimiento coordinado de la trayectoria, y se proporciona una función de ponderación adecuada para cambiar entre estos controladores según los comandos iniciados. Para garantizar la seguridad de las operaciones de coordinación de buques en ubicaciones iniciales arbitrarias, se emplea el método de control de conmutación supervisora en el sistema de control de coordinación integrado, en el que todos los controladores están gobernados por un supervisor. La eficacia del enfoque de control de formación coordinada propuesto se ilustra finalmente mediante simulaciones.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Enfoque de control de formación, varios controladores de estado continuo, método de control de conmutación supervisora, función de ponderación adecuada, ubicaciones iniciales arbitrarias, sistema de control de coordinación, diferentes modos operativos, lógica de eventos discretos, teoría de control híbrida, múltiples embarcaciones marinas.
• Keywords:formation control approach, several continuous state controllers, supervisory switching control method, appropriate weighting function, arbitrary initial locations, coordination control system, different operational modes, discrete event logics, hybrid control theory, multiple marine vessels