Resumen

Este trabajo describe un método para suprimir el efecto de la perturbación del par de desequilibrio de masa no lineal y variable en el tiempo sobre las prestaciones dinámicas de una plataforma aérea estabilizada inercialmente (ISP). Para mejorar la precisión de seguimiento y la robustez de la ISP, se propone un esquema de control compuesto basado tanto en el control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) como en los métodos de control PID. En primer lugar, se desarrolla el modelo dinámico que revela la perturbación del par de desequilibrio con la característica de ser no lineal y variable en el tiempo. A continuación, se diseña el controlador compuesto MRAC/PID, en el que los parámetros PID se ajustan de forma adaptativa en función de los errores de salida entre el modelo de referencia y el sistema real. De este modo, los errores de posición derivados de la perturbación de par de desequilibrio prominente se corrigen en tiempo real, de modo que se mejora la precisión del seguimiento. Para verificar el método, se llevan a cabo simulaciones y experimentos, respectivamente. Los resultados muestran que el esquema compuesto tiene una buena capacidad en el rechazo de perturbaciones de desequilibrio de masa, por lo que el sistema obtiene una mayor precisión de estabilidad en comparación con el método PID.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:precisión de seguimiento, rechazo de la perturbación de desequilibrio de masa, perturbación de par de desequilibrio de masa, perturbación de par de desequilibrio prominente, controlador pid compuesto, métodos de control pid, esquema de control compuesto, mayor precisión de estabilidad, perturbación de par de desequilibrio, isp
• Keywords:tracking accuracy, mass unbalance disturbance rejection, mass unbalance torque disturbance, prominent unbalance torque disturbance, pid compound controller, pid control methods, compound control scheme, higher stability accuracy, unbalance torque disturbance, isp