Resumen

Este artículo presenta un controlador adaptativo L1 que aumenta un controlador de inversión dinámica para el aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados (UAV). Un controlador NDI (inversión dinámica no lineal) de tres ejes y un compensador de potencia sirve como controlador de referencia para esta arquitectura. Las entradas de comando del lazo interno son los comandos de velocidad de balanceo, velocidad de cabeceo, velocidad de guiñada y empuje. Las entradas de comando del lazo externo provienen de la ley de guía para corregir la pendiente de planeo. Sin embargo, la inversión imperfecta del modelo y los datos aerodinámicos no precisos pueden causar la degradación del rendimiento y pueden llevar al fracaso del aterrizaje del avión. El controlador adaptativo L1 se diseña como controlador de aumento para tener en cuenta las incertidumbres del sistema emparejadas y no emparejadas. El rendimiento del controlador se examina mediante una simulación Monte Carlo que muestra la eficacia del esquema de control adaptativo L1 desarrollado, basado en la inversión dinámica no lineal.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:inversión dinámica no lineal, entrada de comando en bucle, controlador adaptativo, aterrizaje en portadora, degradación del rendimiento, tasa, incertidumbre del sistema no igualado, esquema de control adaptativo, vehículo aéreo no tripulado, compensador de potencia ndi
• Keywords:nonlinear dynamic inversion, loop command input, adaptive controller, carrier landing, degradation of performance, rate, unmatched system uncertainty, adaptive control scheme, unmanned aerial vehicle, power compensator ndi