Resumen

Este trabajo presenta un esquema de control de alta precisión basado en el control activo de rechazo de perturbaciones (ADRC) para mejorar la precisión de estabilización de una plataforma estabilizada inercialmente (ISP) para aplicaciones de teledetección aérea. El controlador ADRC está diseñado para suprimir los efectos de la perturbación en la precisión de la estabilización y consiste en un diferenciador de seguimiento, una realimentación de error de estado no lineal y un observador de estado extendido. Mediante el controlador ADRC, los efectos tanto de la dinámica interna incierta como de las perturbaciones externas multifuente sobre la salida del sistema se compensan como una perturbación total en tiempo real. La capacidad de rechazo de perturbaciones del ADRC se analiza mediante simulaciones. Para verificar el método, se realizan experimentos. Los resultados muestran que, en comparación con el controlador PID convencional, el ADRC tiene una excelente capacidad de rechazo de perturbaciones, por lo que el efecto de la perturbación de fricción principal sobre el sistema de control puede debilitarse seriamente y la precisión de estabilización del ISP se mejora significativamente.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:precisión de estabilización, adrc, controlador adrc, control activo de rechazo de perturbaciones, retroalimentación de error de estado no lineal, controlador pid convencional, capacidad de rechazo de perturbaciones, observador de estado ampliado, perturbaciones externas multifuente, dinámica interna incierta
• Keywords:stabilization accuracy, adrc, adrc controller, active disturbance rejection control, nonlinear state error feedback, conventional pid controller, disturbance rejection ability, extended state observer, external multisource disturbances, internal uncertain dynamics