Resumen

En este estudio, se presenta un esquema de control que permite realizar la regulación y estabilización de la posición de altura para un vehículo aéreo no tripulado de despegue y aterrizaje vertical plano, en presencia de perturbaciones debidas al viento. Para ello, se utiliza el procedimiento de retroceso junto con el método de función de saturación anidada. En primer lugar, se realiza un cambio conveniente de coordenadas en el modelo del vehículo aéreo para disociar la dinámica rotacional de la dinámica translacional. En segundo lugar, se aplica el procedimiento de retroceso para obtener el controlador de posición de altura, lo que permite la reducción del sistema y expresarlo como una cadena integradora con perturbación no lineal. Por lo tanto, se utiliza el método de función de saturación anidada para obtener un controlador estabilizador para la posición horizontal y el ángulo de balanceo. El análisis de estabilidad correspondiente se lleva a cabo a través del segundo método de Lyapunov. Además, para estimar la perturbación debida al viento, se utiliza un observador de estado

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Esquema de control; Regulación de la posición de altura; Vehículo aéreo no tripulado; Procedimiento de retroceso; Método de función de saturación anidada; Análisis de estabilidad
• Keywords:Control scheme; Height position regulation; Unmanned aerial vehicle; Backstepping procedure; Nested saturation function method; Stability analysis