Resumen

Este documento propone un innovador manipulador aéreo de ventilador canalizado, que es particularmente adecuado para las tareas en entornos confinados, donde los multirotores y helicópteros tradicionales serían inaccesibles. El modelo dinámico del manipulador aéreo se establece mediante un mecanismo integral y una identificación paramétrica en el dominio de la frecuencia. Sobre esta base, se propone un controlador compuesto de la plataforma aérea. Se diseña un controlador robusto estático básico a través de la síntesis H-infinito para lograr un rendimiento básico, y se diseña un bucle auxiliar adaptativo para estimar y compensar el efecto que actúa sobre el vehículo desde el manipulador. Los análisis de simulación por computadora muestran una buena estabilidad del vehículo aéreo bajo el movimiento del manipulador y un buen rendimiento de seguimiento del efector final del manipulador, lo que verifica la viabilidad del diseño propuesto del manipulador aéreo y la efectividad del controlador propuesto

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Propuesta; Manipulador aéreo de ventilador ducto; Ambiente confinado; Modelo dinámico; Controlador compuesto; Simulación por computadora;
• Keywords:Proposes; Ducted fan aerial manipulator; Confined environment; Dynamic model; Composite controller; Computer simulation;