Resumen

Este documento propone un nuevo manipulador aéreo con efector de corte frontal (AMFCE) para abordar el problema de interacción física aérea (APhI). Primero, se estiman la incertidumbre del sistema y las perturbaciones externas durante el movimiento del sistema y la operación de contacto mediante la modelización del robot completo y la posición de contacto. A continuación, basado en el modelo establecido, se utiliza el observador de perturbaciones no lineales (NDO) para estimar y compensar en tiempo real las perturbaciones externas desconocidas del sistema y la incertidumbre de los parámetros del modelo. Luego, se emplea el método de control de membrana sinovial terminal no singular para suprimir la parte que es difícil de estimar. Finalmente, se diseña un controlador adecuado para el movimiento y la operación de todo el sistema. El rendimiento de los controladores se verifica mediante experimentos, y los resultados muestran que el diseño, la modelización y el control de todo el sistema pueden lograr la APhI.

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Propone; Manipulador aéreo; Efector de corte frontal; Incertidumbre del sistema; Perturbación externa; Observador de perturbación no lineal
• Keywords:Proposes; Aerial manipulator; Front cutting effector; System uncertainty; External disturbance; Nonlinear disturbance observer