El método basado en la forma puede proporcionar conjeturas iniciales adecuadas para la optimización de la trayectoria, que son útiles para hacer converger rápidamente una trayectoria más precisa. En combinación con la teoría de control óptimo, en este trabajo se propone un método basado en la forma optimizada que utiliza la serie de Fourier finita. Teniendo en cuenta el caso de tiempo de vuelo fijo y el caso de tiempo libre, respectivamente, el método basado en la forma optimizada, que considera las condiciones necesarias óptimas de primer orden, puede garantizar que no sólo una órbita diseñada durante la fase preliminar es óptima, sino que también la dirección de empuje no está restringida a ser tangencial. Además, el método tradicional basado en la forma que utiliza la serie finita de Fourier, en el que la dirección de empuje está restringida a ser tangencial, se desarrolla para el caso sin tiempo en este trabajo. El caso Tierra-Marte y el caso LEO-GEO se utilizan para verificar la viabilidad del método optimizado basado en la forma para el diseño de trayectorias continuas de bajo empuje con tiempo fijo y sin tiempo entre órbitas circulares coplanares, respectivamente. El método optimizado basado en la forma puede diseñar una trayectoria de menor coste.
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