Resumen

Se presentan dos puntos de vista: (1) la alineación inicial del sistema de navegación inercial con amarre (SINS) puede realizarse con un conjunto de datos de sensores inerciales; (2) el tiempo de estimación de los errores de los sensores puede acortarse mediante la fusión repetida de datos en los resultados de resolución SINS hacia atrás y hacia delante añadidos y los datos de referencia externos. Sobre la base de los puntos de vista anteriores, con el objetivo de estimar el sesgo del giroscopio en un tiempo reducido, se introduce un método de alineación de transferencia rápida, sin ningún cambio para el filtro de Kalman. En este método, se almacenan los datos del sensor inercial y los datos de referencia en un ciclo de actualización de datos de referencia, y se ejecutan una resolución SINS hacia atrás y otra hacia delante. Mientras tanto, la fusión de datos se ejecuta cuando finaliza la resolución correspondiente. Con la resolución SINS hacia atrás y hacia delante añadida, en el ciclo de actualización mencionado anteriormente, las operaciones de estimación para el sesgo del giroscopio se añaden dos veces, y el tiempo de estimación para ello se acorta. En la condición de balanceo del buque, con la coincidencia de "velocidad más guiñada", la eficacia de este método queda demostrada por la simulación.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:datos del sensor inercial, fusión de datos, tiempo de estimación, sesgo del giroscopio, resultados de la resolución de los pecados hacia delante, método de alineación de transferencia rápida, ciclo de actualización de los datos de referencia, sistema de navegación inercial con amarre, datos de referencia externos, resolución de los pecados hacia delante
• Keywords:inertial sensor data, data fusion, estimation time, gyro bias, forward sins resolution results, rapid transfer alignment method, reference data update cycle, strapdown inertial navigation system, external reference data, forward sins resolution