Resumen

El control cooperativo en multitareas complejas utilizando vehículos aéreos no tripulados y vehículos terrestres no tripulados (UAV/UGV) es un tema importante y desafiante en el campo cooperativo multirobot. El objetivo principal de la tarea estudiada en este trabajo es minimizar el tiempo y la energía consumidos por el sistema para completar las tareas asignadas. En este trabajo se estudia un complejo problema multitarea utilizando el sistema híbrido UAV/UGV, que se divide en tres etapas, a saber, la etapa de encontrar las ubicaciones óptimas de las estaciones de relevo para el UGV; la etapa de resolver el problema de planificación de la trayectoria para el UGV; y la etapa de la asignación de tareas para los multi-UAV. Además, se propone un método integrado mejorado para tratar los problemas de control cooperativo en estas tres etapas. En primer lugar, se propone un método de agrupación adaptable para determinar las ubicaciones de las estaciones de relevo de los UGV, y a continuación se utiliza un algoritmo de búsqueda de cuco mejorado para encontrar el camino más corto para el UGV. Por último, se presenta un método de agrupación para resolver el problema de asignación de tareas múltiples de los vehículos aéreos no tripulados, basado en un algoritmo de programación dinámica mejorado. Además, se llevan a cabo algunas simulaciones y los resultados muestran que el método propuesto tiene un mejor rendimiento en lo que respecta al consumo de tiempo y energía y puede guiar eficazmente el sistema híbrido UAV/UGV para llevar a cabo las complejas multitareas.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:escenario, sistema ugv, multitarea compleja, ugv, uav híbrido, problema de planificación de trayectorias, estación de relevo ugv, vehículo terrestre no tripulado, métodos integrados mejorados, vehículo aéreo no tripulado
• Keywords:stage, ugv system, complex multitasks, ugv, hybrid uav, path planning problem, ugv relay station, unmanned ground vehicle, improved integrated methods, unmanned aerial vehicle