Resumen

Para mantener y mejorar la fiabilidad operativa de un manipulador robótico desplegado en el espacio, se presenta en este artículo un método de control del sistema de fiabilidad operativa. En primer lugar, se propone un método para dividir los factores que afectan a la fiabilidad operativa, que divide los factores de fiabilidad operativa en factores relacionados con la tarea y factores relacionados con los costes. A continuación, se establecen los modelos que describen las relaciones entre los dos tipos de factores y las variables de control. A partir de ahí, se construye un modelo de optimización multivariable y con múltiples restricciones. En segundo lugar, se construye un modelo de control jerárquico del sistema que incorpora los factores de fiabilidad operativa. El proceso de control del manipulador espacial se divide en tres capas: planificación de la tarea, planificación de la trayectoria y control del movimiento. Los parámetros de rendimiento relacionados con la fiabilidad operativa se miden y se utilizan como retroalimentación del sistema. Teniendo en cuenta los factores que afectan a la fiabilidad operativa, el sistema puede decidir de forma autónoma qué capa de control del sistema debe optimizarse y cómo hacerlo mediante un módulo de decisión de ajuste del nivel de control. Los factores de fiabilidad operativa afectan a estos tres niveles de control en forma de restricciones de las variables de control. Los resultados de la simulación demuestran que el método propuesto puede lograr una mayor probabilidad de cumplir los requisitos de precisión de la tarea, al tiempo que prolonga la vida útil prevista del manipulador espacial.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:factores de fiabilidad operativa, fiabilidad operativa, manipulador espacial, factores relacionados, modelo de optimización de múltiples restricciones, modelo de control del sistema, sistema, parámetros de rendimiento relacionados, ajuste del nivel de control, requisitos de precisión de la tarea
• Keywords:operational reliability factors, operational reliability, space manipulator, related factors, multiconstraint optimization model, system control model, system, related performance parameters, control level adjustment, task accuracy requirements