Resumen

Se propone un esquema de diseño que integra la reconfiguración de fallos y el control de posición tolerante a fallos para un servosistema no lineal con fricción. El análisis del par de fricción no lineal y del fallo en el sistema se utiliza para guiar el diseño de un controlador de posición en modo deslizante. Se diseña un observador de modo deslizante para lograr la reconfiguración del fallo basándose en el principio de equivalencia. De este modo, se puede realizar un control de posición activo y tolerante a fallos del sistema. Se realiza un experimento de simulación en tiempo real en una plataforma de simulación hardware-in-loop. Los resultados muestran que el sistema se reconfigura bien tanto para fallos incipientes como abruptos. Con el mecanismo de control tolerante a fallos, la señal de salida de la posición del sistema puede seguir rápidamente valores dados sin verse influida por los fallos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control de posición tolerante, fallo, sistema, reconfiguración de fallos, par de fricción lineal, plataforma de simulación de bucle, controlador de posición de modo, servosistema no lineal, experimento de simulación temporal, mecanismo de control tolerante
• Keywords:tolerant position control, fault, system, fault reconfiguration, linear friction torque, loop simulation platform, mode position controller, nonlinear servo system, time simulation experiment, tolerant control mechanism