Resumen

Este artículo presenta un método de localización por filtro de partículas para vehículos autónomos, basado en mediciones bidimensionales (2D) de sensores láser y características de la carretera. Para navegar por un entorno urbano, un vehículo autónomo debe ser capaz de estimar su ubicación con una precisión razonable. Mediante la detección de las características de la carretera, como bordillos y marcas viales, se construye un mapa de características basado en cuadrículas utilizando mediciones de telémetro láser 2D. A continuación, se emplea un filtro de partículas para estimar con precisión la posición del vehículo autónomo. Por último, se verifica el rendimiento del método propuesto y se compara con datos precisos del Sistema de Posicionamiento Global Diferencial (DGPS) mediante experimentos reales de conducción por carretera.

• Materias:Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Transport infrastructure Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:vehículo autónomo, características de la carretera, mediciones del telémetro láser 2d, sistemas de posicionamiento global diferencial preciso, mediciones del sensor láser, localización mediante filtro de partículas, método, vehículos autónomos, mapa de características, filtro de partículas
• Keywords:autonomous vehicle, road features, 2d laser range finder measurements, accurate differential global positioning systems, laser sensor measurements, particle filter localization, method, autonomous vehicles, feature map, particle filter