La planificación de trayectorias en tiempo real para vehículos submarinos autónomos (AUV) es una tarea muy difícil y desafiante. La red neuronal bioinspirada (BINN) se ha utilizado para resolver este problema por sus numerosas ventajas: no es necesario ningún proceso de aprendizaje y su realización es también sencilla. Sin embargo, existen algunas deficiencias cuando la BINN se aplica a la planificación de trayectorias de AUVs en un entorno tridimensional (3D) desconocido, incluyendo un problema de cálculo complejo cuando el entorno es muy grande y un problema de trayectorias repetidas cuando el tamaño de los obstáculos es mayor que el rango de detección de los sensores. Para hacer frente a estos problemas, en este trabajo se propone una BINN dinámica mejorada. En este método propuesto, el AUV se considera el núcleo de la BINN y el tamaño de la BINN se basa en el rango de detección de los sensores. Así, la BINN se moverá con el AUV y se podrá reducir el cómputo. Se propone un objetivo virtual en el método de planificación de la trayectoria para garantizar que el AUV pueda moverse hacia el objetivo real de forma eficaz y evitar automáticamente los obstáculos de gran tamaño. Además, se introduce un concepto de atractor de objetivos para mejorar la eficiencia de cálculo de las actividades neuronales. Por último, se realizan algunos experimentos en varios entornos submarinos 3D. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto basado en BINN puede resolver el problema de planificación de la trayectoria en tiempo real para el AUV de forma eficiente.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Eliminación por adsorción de hormonas ambientales de ftalato de dimetilo utilizando un nuevo adsorbente magnético.
Artículo:
Fabricación directa de nanofibras huecas de óxido de grafeno reducido@SnO2 mediante electrospinning monocapilar como sensor rápido de gas NO2
Artículo:
Efecto de microondas en la transesterificación de aceite de higuerilla
Tesis:
Nuevos materiales cerámica-niobio con aplicaciones biomédicas
Artículo:
Sensor de vibración pasivo inalámbrico basado en cerámica de alta temperatura para entornos agresivos
Artículo:
Creación de empresas y estrategia : reflexiones desde el enfoque de recursos
Libro:
Ergonomía en los sistemas de trabajo
Artículo:
La gestión de las relaciones con los clientes como característica de la alta rentabilidad empresarial
Artículo:
Los web services como herramienta generadora de valor en las organizaciones