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El algoritmo VSLAM (Localización y Mapeo Simultáneo Visual) basado en cámaras RGBD generalmente se aplica para ayudar a los robots con el mapeo en tiempo real. Sin embargo, debido al principio de medición limitado, la precisión y la distancia de la cámara equipada, este algoritmo tiene desventajas típicas en escenas grandes y dinámicas con iluminaciones complejas, como una precisión de mapeo deficiente, pérdida fácil de la posición del robot y mucho costo en recursos informáticos. En relación con estos problemas, este artículo propone un nuevo método de construcción interior en 3D, que combina un radar láser y una cámara RGBD. Además, se desarrolla basado en el algoritmo Cartographer de SLAM láser. El método propuesto principalmente consta de dos pasos. El primer paso es realizar la reconstrucción en 3D utilizando el algoritmo Cartographer y la cámara RGBD. En primer lugar, aplica el algoritmo Cartographer para calcular la posición de la cámara RGBD y generar un submapa. Luego, se
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