Resumen

La calibración de los parámetros extrínsecos de la cámara RGB-D se puede aplicar en muchos campos, como la reconstrucción de escenas en 3D, la robótica y la detección de objetivos. Muchos métodos de calibración utilizan un objeto de calibración específico (por ejemplo, un tablero de ajedrez, un cuboide, etc.) para calibrar los parámetros extrínsecos de la cámara de color RGB-D sin utilizar el mapa de profundidad. Como resultado, es difícil simplificar el proceso de calibración y se calibra el sensor de color en lugar del sensor de profundidad. Con este fin, proponemos un método que emplea el mapa de profundidad para realizar una calibración extrínseca de forma automática. En detalle, primero se transforma el mapa de profundidad en una nube de puntos en 3D en el sistema de coordenadas de la cámara, y luego los planos en la nube de puntos en 3D se detectan automáticamente utilizando el método de Consenso de Máxima Estimación de Máxima Verosimilitud (M

• Materias:Modelo Matemático Gestión ambiental Sistemas dinámicos Datos estructurales Sistema inalámbrico
• Subjects:Mathematical model Environmental management Dynamic systems Structural data Wireless system
• Palabras claves:Calibración; Cámara RGB-D; Parámetros extrínsecos; Mapa de profundidad; Método; Automático
• Keywords:Calibration; RGB-D camera; Extrinsic parameters; Depth map; Method; Automatic