Resumen

Un indicador de la estabilidad global de caminantes bípedos pasivos es su dominio de atracción, que generalmente se estima mediante el método de mapeo de celdas simple. Necesita calcular un gran número de celdas del resultado del mapeo de Poincaré en el proceso de estimación. Sin embargo, el mapeo de Poincaré suele ser computacionalmente costoso y lento debido a la compleja ecuación dinámica del caminante bípedo pasivo. Cómo estimar eficiente y confiablemente el dominio de atracción es un problema por resolver. Basándose en el método de mapeo de celdas simple, se propone un método mejorado para resolverlo. El método propuesto utiliza el algoritmo de múltiples iteraciones para calcular un dominio de atracción estable y disminuir efectivamente el número total de mapeos de Poincaré. A través de la simulación del caminante bípedo pasivo más simple, el método mejorado puede obtener el mismo dominio de atracción que el calculado utilizando el método de mapeo de celdas

• Materias:Teoría de juegos Rectángulo dorado Modelo administrativo Sistemas dinámicos de gestión
• Subjects:Game theory Golden rectangle Administrative model Dynamic management systems
• Palabras claves:Dominio de atracción; Método de mapeo de celda simple; Caminante bípedo pasivo; Mapeo de Poincaré; Método mejorado; Algoritmo de múltiples iteraciones
• Keywords:Domain of attraction; Simple cell mapping method; Passive biped walker; Poincare mapping; Improved method; Multiple iteration algorithm