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El mtodo de localizacin y mapeo simultneos (SLAM) de robots mviles tiene el problema de su baja precisin en entornos complejos con denso desorden y diversas caractersticas cartogrficas, como entornos interiores complejos y entornos submarinos. Este problema se manifiesta principalmente en la estimacin de la ubicacin y el nmero de puntos de caractersticas en el mapa y la posicin del propio robot. Para resolver este problema, en este trabajo se propone un nuevo mtodo basado en la densidad de hiptesis de probabilidad (PHD) SLAM, un Mtodo PHD-SLAM para Informacin de Mapa de Nacimiento Mixto Basado en Informacin de Amplitud (AI-MBMI-PHD-SLAM). En primer lugar, este trabajo propone un mtodo PHD-SLAM basado en informacin de amplitud (AI-PHD-SLAM). El mtodo utiliza la informacin de amplitud de las caractersticas cartogrficas para obtener caractersticas cartogrficas ms precisas. A continuacin, se utiliza la funcin de verosimilitud del clutter para mejorar la precisin de la estimacin del mapa de caractersticas en el proceso SLAM. Mientras tanto, este trabajo estudia el rendimiento del mtodo PHD-SLAM con la informacin de amplitud bajo la condicin de la relacin seal-ruido conocida o la relacin seal-ruido desconocida. En segundo lugar, para resolver el problema de que el PHD-SLAM carece de informacin a priori en la etapa de prediccin, se aade un mtodo AI-PHD-SLAM basado en informacin de mapa de nacimiento mixto. En este mtodo, la informacin de mapa que se ha detectado antes del momento anterior se aade a la informacin de observacin en la fase de prediccin de mapa como un nuevo conjunto de informacin de mapa en la fase de prediccin. Esto puede aumentar la informacin previa y mejorar el problema de la informacin previa insuficiente en la fase de prediccin. Los resultados de los experimentos muestran que el mtodo propuesto y el mtodo mejorado superan al mtodo RB-PHD-SLAM en la estimacin del nmero y la precisin de localizacin de las caractersticas del mapa y tienen una mayor eficiencia computacional.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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