Resumen

Para el sistema de navegación inercial con amarre (SINS), el procedimiento de alineación inicial es una necesidad antes de que pueda comenzar la navegación. En la base cuasi estacionaria, la autoalineación puede realizarse con sensores inerciales de alta calidad, y la alineación fina suele ejecutarse para mejorar el rendimiento de la alineación. En general, la estimación rápida de la desalineación del rumbo sigue siendo un reto debido a la existencia de errores en el giróscopo. Se propone una estrategia innovadora de procesamiento de datos denominada resolución hacia delante y hacia atrás para la alineación inicial del INS. Se aplica el suavizado Rauch-Tung-Striebel (RTS) para obtener las estimaciones de actitud suavizadas con la información del filtro proporcionada por el procesamiento de datos hacia delante. A continuación, las actitudes obtenidas se tratan como medidas de ayuda para aplicar la resolución hacia delante con el conjunto de datos repetidos, los sesgos convergentes de los sensores se utilizan como restricciones y se realiza el procesamiento iterativo para obtener las actitudes actualizadas. Se han realizado estudios de simulación para validar el algoritmo propuesto. Los resultados han demostrado que la precisión de la alineación y la tasa de convergencia se han mejorado con la adición de la resolución hacia delante y hacia atrás asistida por RTS; se pueden obtener estimaciones de rumbo más estables calibrando con el sesgo estimado del giróscopo. También se realizó una prueba real con un sensor inercial de alta calidad para validar la eficacia del algoritmo propuesto.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:resolución hacia atrás, alta calidad, alineación inicial, estrategia innovadora de procesamiento de datos, sistema de navegación inercial con amarre, procesamiento de datos hacia delante, estimaciones de actitud suavizadas, estimaciones de rumbo estables, rts, algoritmo
• Keywords:backward resolution, high quality, initial alignment, innovative data processing strategy, strapdown inertial navigation system, forward data processing, smoothed attitude estimates, stable heading estimates, rts, algorithm