Resumen

Este documento presenta una representación ambiental para robots móviles autónomos que se adapta continuamente con el tiempo. El enfoque presentado está inspirado en el procesamiento de información de la memoria humana y almacena el conocimiento actual y pasado del entorno. En este documento, el modelo de memoria se aplica a información variable en el tiempo sobre obstáculos y rutas transitables en el espacio de trabajo del robot autónomo y se utiliza para resolver el ciclo de navegación del robot. Esto incluye la localización y la planificación de rutas, así como el control del vehículo. El enfoque presentado se evalúa en un experimento del mundo real en un entorno interior cambiante. Los resultados muestran que la representación ambiental es estable, mejora su calidad con el tiempo y se adapta a los cambios.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Papel; Representación del entorno; Robots móviles autónomos; Modelo de memoria; Ciclo de navegación; Experimento en el mundo real
• Keywords:Paper; Environmental representation; Autonomous mobile robots; Memory model; Navigation cycle; Real-world experiment