Resumen

Se emplea un sistema integrado de sistema global de navegación por satélite y sistema de navegación inercial (GNSS/INS) para proporcionar georreferenciación directa (DG) en fotogrametría aérea. Sin embargo, el GNSS/INS adolece de error estocástico, fuerte no linealidad y débiles problemas de observabilidad en escenarios altamente dinámicos o con menos maniobras. En este trabajo proponemos un nuevo algoritmo de filtrado triple para la integración aérea GNSS/INS. El nuevo algoritmo implementa el filtrado en la secuencia de direcciones adelante, atrás y adelante. Cada filtro se inicializa mediante un filtro anterior para conseguir una convergencia rápida, y el resultado final es la combinación de los dos últimos filtrados para suavizar el error. La estrategia de triple filtrado propuesta evita imprecisiones en el primer filtrado hacia delante cuando el sistema no ha alcanzado la convergencia. Además, facilita la implementación de ingeniería porque el filtrado hacia atrás puede emplear las mismas ecuaciones que el filtrado hacia delante. Para evaluar el error estocástico de la unidad de medición inercial, se utiliza el método de la varianza de Allan y se construye un modelo estocástico abreviado. Se realiza una prueba aérea real, y el resultado indica que DG puede alcanzar una precisión horizontal de 5 cm mediante el algoritmo propuesto, lo que supone una mejora del 63% en comparación con el filtro de Kalman extendido estándar.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:error estocástico, sistema global de navegación por satélite, 1er filtrado hacia delante, método de la varianza de allan, modelo estocástico abreviado, unidad de medición inercial, sistema de navegación inercial-, escenarios de maniobras menores, pruebas aéreas reales, problemas de observabilidad débil
• Keywords:stochastic error, global navigation satellite system, 1st forward filtering, allan variance method, abbreviated stochastic model, inertial measurement unit, inertial navigation system-, less maneuver scenarios, real aerial testing, weak observability problems