Resumen

Este trabajo considera el control robusto y adaptativo del modo deslizante terminal no singular (NTSM) para una clase de sistemas inciertos de segundo orden. En primer lugar, se propone un nuevo NTSM rápido con una tasa de convergencia global rápida en la fase de deslizamiento. A continuación, se diseñó una nueva forma de controlador NTSM robusto para manejar una clase más amplia de sistemas inciertos de segundo orden. Además, se introdujo una ganancia de conmutación exponencial-declina para suprimir la vibración. A continuación, se construyó un esquema de control de doble superficie deslizante para combinar el control NTSM con la técnica adaptativa. El beneficio es que se puede dar una demostración estricta para el problema de estancamiento en el análisis de estabilidad de NTSM. Finalmente, se realizó un estudio de caso para el control de seguimiento de un péndulo de longitud variable para verificar los controladores propuestos.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Robusto; adaptativo; modo deslizante terminal no singular; sistemas inciertos de segundo orden; supresión del parloteo; péndulo de longitud variable.
• Keywords:Robust; adaptive; nonsingular terminal sliding mode; second-order uncertain systems; chattering suppression; variable-length pendulum