Resumen

En este trabajo se controla un digestor anaeróbico utilizando métodos de linealización entrada-salida y funciones tipo Lyapunov. Se asume que los parámetros del modelo son desconocidos, variables en el tiempo y acotados, y que los límites superior e inferior también son desconocidos. Para abordar el efecto de la saturación de entrada, se diseña un observador de estado. Los errores de seguimiento y del observador se definen en términos de la salida medida ruidosa en lugar de la salida ideal, dada por el modelo matemático. El diseño del mecanismo observador y de las leyes de actualización se basa en la técnica de la función tipo Lyapunov, mientras que el diseño de la ley de control se basa en el método de linealización entrada-salida. En este trabajo se demuestran dos propiedades importantes del sistema controlado. En primer lugar, el error del observador converge asintóticamente a un conjunto residual cuyo tamaño es definido por el usuario, y dicha convergencia no se ve perturbada ni por la saturación de la entrada ni por las incertidumbres de los parámetros. En segundo lugar, cuando la entrada de control no está saturada, el error de seguimiento converge a un conjunto residual cuyo tamaño es definido por el usuario. Las incertidumbres de los parámetros del modelo se incluyen para demostrar la convergencia de los errores. Por último, se presenta un ejemplo numérico para validar el control desarrollado.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:saturación de entrada, conjunto residual, métodos de función similar, técnica de función similar, incertidumbres de los parámetros del modelo, método de linealización de salida, diseño, entrada, tamaño, usuario
• Keywords:input saturation, residual set, like function methods, like function technique, model parameter uncertainties, output linearization method, design, input, size, user