Resumen

La planificación de rutas dinámicas es uno de los procedimientos clave para que los vehículos aéreos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés) cumplan con éxito las misiones diversificadas. En este documento, proponemos un nuevo algoritmo para la planificación de rutas basado en la optimización de colonias de hormigas (ACO, por sus siglas en inglés) y el campo potencial artificial. En el algoritmo propuesto, se tienen en cuenta tanto las amenazas dinámicas como los obstáculos estáticos para generar un campo artificial que represente el entorno para una planificación de ruta libre de colisiones. Para mejorar la eficiencia en la búsqueda de rutas, se aplica una transformación de coordenadas para mover el origen del mapa al punto de inicio de la ruta y en línea con la dirección origen-destino. Se establecen funciones de costo para representar las amenazas que cambian dinámicamente, y el valor de costo se considera como un valor escalar de amenazas móviles que son vectores en realidad. En el proceso de búsqueda de una

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Planificación dinámica de trayectorias; Vehículos aéreos no tripulados; Optimización de colonias de hormigas; Campo de potencial artificial; Amenazas dinámicas; Obstáculos estáticos
• Keywords:Dynamic path planning; Unmanned aerial vehicles; Ant colony optimization; Artificial potential field; Dynamic threats; Static obstacles