Resumen

Para la detección, el aislamiento y la estimación de saltos secuenciales en sistemas lineales estocásticos de tiempo discreto, Willsky y Jones (1976) han desarrollado la prueba Generalized Likelihood Ratio (GLR). Después de cada detección y aislamiento de un salto, el tratamiento de otro posible salto se obtiene mediante una estimación directa del estado y el incremento de la covarianza del filtro de Kalman diseñado originalmente en el sistema sin saltos. Este trabajo propone ampliar este enfoque a partir de un estimador de estado diseñado sobre un modelo de referencia directamente sensible a los cambios del sistema. Demostraremos que la prueba GLR pasiva obtenida puede integrarse fácilmente en un sistema de control tolerante a fallos (FTCS) mediante una ley de control diseñada para rechazar asintóticamente el efecto de los saltos secuenciales.

• Materias:Control del proceso Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática
• Subjects: Robotics Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation
• Palabras claves:sistema de control tolerante a fallos, razón de verosimilitud generalizada, estimación directa del estado, prueba glr pasiva, detección de saltos secuenciales, sistemas lineales estocásticos, aislamiento, salto, filtro kalman, ley de control
• Keywords:fault tolerant control system, generalized likelihood ratio, direct state estimate, passive glr test, sequential jumps detection, stochastic linear systems, isolation, jump, kalman filter, control law