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Este artículo propone el concepto de estado de configuración completa del mecanismo metamórfico. Basándose en este concepto, se presenta el principio de síntesis de configuración del mecanismo metamórfico paralelo. En primer lugar, se sintetiza un mecanismo paralelo metamórfico en estado de configuración completa y, a continuación, el estado de configuración completa evoluciona a un estado de configuración específico mediante el aumento de las restricciones o la disminución de los grados de libertad. Se propone una plataforma móvil reconfigurable basada en el mecanismo espacial de bucle cerrado triple simétrico de Bricard con un único grado de libertad. Sobre esta base, se construye un nuevo método para cambiar los estados de configuración de movimiento del mecanismo paralelo metamórfico. De acuerdo con el principio de síntesis de configuración presentado anteriormente, se sintetiza un nuevo mecanismo metamórfico paralelo que puede cambiar entre tres y cuatro grados de libertad, y luego se utiliza el mecanismo espacial de bucle cerrado de Bricard de triple simetría como plataforma móvil reconfigurable (es decir, el pie reconfigurable de un robot andante) del mecanismo metamórfico, y así se crea un nuevo mecanismo metamórfico paralelo de pierna. Se utiliza la teoría de los tornillos para verificar los grados de libertad del nuevo tipo de pata paralela metamórfica. Se espera que el mecanismo de pata paralela metamórfica propuesto mejore la flexibilidad y adaptabilidad de los robots andantes en entornos no estructurados.
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