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A Novel Method of Dexterity Analysis for a 5-DOF ManipulatorUn nuevo método de análisis de la destreza para un manipulador 5-DOF

Resumen

Las características de destreza y las características del espacio de trabajo diestro se aplican como propiedades cinemáticas considerables y clave para evaluar el rendimiento del manipulador. En este artículo, se propone un nuevo método de análisis de destreza con el carácter de destreza gráfica y un nuevo concepto de la superficie del sobre de mapeo espacial para un manipulador de 5 grados de libertad (DOF). Además, para un punto arbitrariamente seleccionado y un espacio de trabajo diestro, se trazan las características de destreza y las condiciones de destreza, respectivamente. Finalmente, se obtiene el espacio de trabajo diestro de este manipulador de 5 DOF y puede ser utilizado como base para investigaciones futuras como la optimización de la estructura y el control de movimiento de este manipulador.

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