Resumen

Se propone un método novedoso de control robusto de linealización de trayectoria para una clase de sistemas no lineales con incertidumbres basado en el rechazo de perturbaciones. En primer lugar, sobre la base del método de control de linealización de la trayectoria (TLC), se diseña una ley de control basada en la linealización de la realimentación para transformar la dinámica original del error de seguimiento en la forma canónica de cadena integral. Para reducir la influencia de las incertidumbres, con el error de seguimiento como entrada, se construye un observador de estado lineal extendido (LESO) para estimar el vector de error de seguimiento, así como las incertidumbres de forma integrada. Mientras tanto, la limitación del error estimado se investiga mediante un análisis teórico. Además, se sintetiza un controlador desacoplado (que tiene la característica de un buen ajuste y una forma simple) basado en LESO para realizar el seguimiento de salida para el sistema de bucle cerrado. Se establece la estabilidad en lazo cerrado del sistema bajo la estructura de control propuesta basada en LESO. Además, se presentan resultados de simulación para ilustrar la eficacia de la estrategia de control.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:leso, incertidumbres, dinámica original del error de seguimiento, control robusto de la linealización de la trayectoria, vector del error de seguimiento, control de la linealización de la trayectoria, error, forma de cadena, ley de control, estrategia de control
• Keywords:leso, uncertainties, original tracking error dynamics, robust trajectory linearization control, tracking error vector, trajectory linearization control, error, chain form, control law, control strategy