Resumen

La estimación del centro de gravedad (CG) es la base para el control inteligente de las cargadoras eléctricas de ruedas motrices (FREWLs) independientes de los ejes delantero y trasero. Este artículo presenta un novedoso método en tiempo real para estimar el CG de las FREWLs, que es adecuado para condiciones de conducción y esparcimiento en carreteras con baches. Se propone un modelo dinámico de FREWL para establecer el modelo de espacio de estados. El estimador del CG se utiliza para estimar la fuerza longitudinal del neumático utilizando el modelo de espacio de estados y el algoritmo de filtro de Kalman mejorado de raíz cuadrada no acentuada (ISR-UKF). La simulación y los resultados experimentales indican que este método es adecuado para la dinámica y las características operativas del FREWL, y el valor estimado del CG converge básicamente al valor de referencia. Por último, se discuten las razones probables del error que se produce en dos experimentos y los retos prácticos de este método. La investigación de este artículo establece una base teórica parcial para el control inteligente de la maquinaria de construcción.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:control inteligente, modelo espacial, cargadores de ruedas de conducción eléctrica independiente, fuerza longitudinal de los neumáticos, base teórica parcial, filtro kalman no perfeccionado, frewls, método, artículo, estado
• Keywords:intelligent control, space model, independent electric driving wheel loaders, longitudinal tire force, partial theoretical basis, unscented kalman filter, frewls, method, paper, state