Resumen

Se propone un nuevo enfoque de planificación de trayectorias en tiempo real basado en el espacio de creencias, que resuelve los problemas de modelar el entorno de detección en tiempo real y optimizar en la planificación de trayectorias locales con la fusión de factores. Inicialmente, se define un espacio libre de doble borde seguro para describir las características de detección del sensor, con el fin de transformar el entorno complejo en áreas libres, que pueden ayudar a los robots a llegar a cualquier posición de manera efectiva y segura. Luego, basado en las funciones de incertidumbre y el modelo de creencias transferible (TBM), se presentan los espacios de asignación de creencias básicas (BBA) de cada factor y se fusionan en el proceso de optimización de la trayectoria. Así, se ha logrado un enfoque innovador para obtener la trayectoria optimizada mediante la fusión de la BBA y la toma de decisiones mediante la distribución de probabilidad. Los resultados de la simulación indican que el nuevo método es beneficioso en términos de

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Planificación de rutas; Espacio de creencias; Tiempo real; Local; Optimización; Entorno
• Keywords:Path planning; Belief space; Real-time; Local; Optimizing; Environment