Resumen

Se propone un nuevo marco para mitigar el efecto adverso de los retardos temporales variables en la pasividad de un sistema de teleoperación. Para ello, el canal de comunicación con retardos variables en el tiempo se modela como un canal de retardo constante junto con perturbaciones de salida aditivas. A continuación, se añaden bloques de estimación de perturbaciones en cada una de las rutas de alimentación y realimentación para estimar estas perturbaciones y compensarlas. En el bloque de estimación de perturbaciones se necesita un bloque virtual de retardo variable en el tiempo para que el canal de comunicación global pueda considerarse como uno con retardo constante. También proponemos un método para determinar este retardo virtual. En un caso de estudio se consideran dos dispositivos hápticos PHANToM conectados a través de un canal de comunicación con retardos variables en el tiempo. Los resultados experimentales y de simulación confirman la eficacia del método propuesto para pasivar el sistema de teleoperación en presencia de retardos variables en el tiempo.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:tiempo, retrasos, canal de comunicación, sistema de teleoperación, perturbaciones aditivas de salida, bloque estimador de perturbaciones, bloques estimadores de perturbaciones, canal de comunicación global, método, efecto adverso
• Keywords:time, delays, communication channel, teleoperation system, additive output disturbances, disturbance estimator block, disturbance estimator blocks, overall communication channel, method, adverse effect