Resumen

Se estudia el problema de la información de la gravedad que no se puede obtener de antemano para la teleoperación bilateral. En la exploración del espacio exterior, el término de gravedad cambia con el cambio de posición del manipulador esclavo. Por lo tanto, es necesario diseñar un controlador regulador adaptativo para compensar la señal de gravedad desconocida. Además, para obtener un rendimiento de seguimiento de posición más preciso, el controlador está diseñado en el espacio de tareas en lugar del espacio articular. Además, el retardo de tiempo considerado en este documento no solo es variable en el tiempo sino también asimétrico. Finalmente, se presentan simulaciones para mostrar la efectividad del enfoque propuesto.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Gravedad; Teleoperación; Controlador regulador adaptativo; Seguimiento de posición; Espacio de tarea; Retardo de tiempo
• Keywords:Gravity; Teleoperation; Adaptive regulator controller; Position tracking; Task space; Time delay