Resumen

Se propone un regulador generador de trayectorias (PGR) mejorado para el seguimiento de trayectorias en el paso círculo/arco para robots de dos ruedas. El PGR, que es un método de control de robots para orientar su rumbo hacia la dirección tangencial de una de las curvas pertenecientes a la familia de funciones de trayectoria, se aplica originalmente al problema de navegación. Los entornos de conducción para robots suelen ser carreteras, calles, caminos, pasajes y crestas. Estos caminos pueden verse como formados por líneas rectas y arcos. En el caso de un intervalo pequeño, el arco puede considerarse aproximadamente como una línea recta; por lo tanto, ampliamos el PGR para conducir el robot a lo largo de un pasaje de círculo/arco basándonos en la teoría de que el PGR rastrea el pasaje recto. Además, se propone el método ajustable look-ahead para mejorar la propiedad de convergencia de la trayectoria del robot al círculo/arco objetivo. La eficacia se demuestra mediante simulaciones MATLAB en las que se comparan tanto el PGR como el PGR mejorado con el método look-ahead ajustable. Los resultados de las simulaciones numéricas muestran que el método look-ahead ajustable tiene mejores propiedades de convergencia y mayor capacidad de resistencia a las perturbaciones.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:pgr, método de avance, paso de arco, propiedad de convergencia de la trayectoria del robot, mejor propiedad de convergencia, arco, círculo, robots, simulaciones matlab, método de control
• Keywords:pgr, ahead method, arc passage, robot trajectory convergence property, better convergence property, arc, circle, robots, matlab simulations, control method