Resumen

Se han desarrollado numerosos robots para la rehabilitación de miembros inferiores en posición sentada o tumbada. Algunos de ellos se han aplicado en clínicas y han demostrado el potencial de recuperación de pacientes con hemiparesia tras un ictus. Estos robots se desarrollaron para proporcionar entrenamiento en diferentes articulaciones de las extremidades inferiores con diversas actividades y modalidades. Este artículo revisa las actividades de entrenamiento realizadas por robots de rehabilitación en la literatura, con el fin de ofrecer ideas para el desarrollo de un nuevo robot adecuado para la rehabilitación del ictus. El sistema de control del robot de rehabilitación de miembros inferiores en posición sentada que se introdujo en el trabajo anterior se analiza en detalle para demostrar el comportamiento del robot mientras entrena a un sujeto. La ley de control de impedancia no lineal, basada en la estrategia de control de asistencia activa, es capaz de definir la respuesta del robot con más especificaciones, al tiempo que se verifica la propiedad de pasividad y la robustez del sistema. Se realiza un experimento preliminar con un sujeto sano para demostrar que el robot es capaz de realizar ejercicios de asistencia activa con diversas actividades de entrenamiento y ayudar al sujeto a completar el entrenamiento con el nivel de asistencia deseado.

• Materias:Señales orofaciales Clasificación del cáncer Terapia de exposición Resonancias magnéticas Medicina de precisión
• Subjects:Orofacial signals Cancer classification Exposure therapy Magnetic resonance imaging Precision medicine
• Palabras claves:robot, extremidades inferiores, rehabilitación de apoplejía, estrategia de control de asistencia activa, robot de rehabilitación de extremidades inferiores, ley de control de impedancia no lineal, ejercicios de asistencia activa, diversas actividades de entrenamiento, posición, sujeto
• Keywords:robot, lower limbs, stroke rehabilitation, active assistive control strategy, lower limb rehabilitation robot, nonlinear impedance control law, active assistive exercises, various training activities, position, subject