Resumen

Las actividades de alcance y agarre desempeñan un papel importante en nuestra vida cotidiana. El RUPERT desarrollado para pacientes con ictus con gran rigidez en los músculos flexores del brazo es un robot de rehabilitación exoesquelético portátil ligero y de bajo coste cuyas articulaciones se accionan unidireccionalmente mediante músculos artificiales neumáticos (PAM). Con el fin de ampliar el rango de utilidad de RUPERT especialmente para pacientes con parálisis flácida, se utiliza la estimulación eléctrica funcional (FES) para activar los músculos paralizados del brazo. Dado que tanto el robot exoesqueleto accionado por PAMs como el sistema esquelético neuromuscular bajo FES poseen características altamente no lineales y variables en el tiempo, se estudia el control de aprendizaje iterativo (ILC) y se toma para controlar este sistema híbrido de rehabilitación de nuevo diseño para entrenamientos de alcance. La rehabilitación de la función de la mano se refiere al agarre. Debido a los diminutos músculos de los dedos, el agarre y la liberación se realizan mediante una matriz de electrodos FES y el método de escaneo matricial. Mediante la técnica de electromiografía de superficie (EMG), se identifica la intención activa del sujeto. El robot de rehabilitación de miembros superiores accionado por PAM coopera con las matrices FES para realizar entrenamientos activos de alcance y prensión, lo que se verificó mediante experimentos.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:PAMs, robot de rehabilitación exoesqueleto portátil ligero, robot de rehabilitación de extremidades superiores, electrodos FES array, rehabilitación de la función de la mano, músculos flexores del brazo, estimulación eléctrica funcional, sistema híbrido de rehabilitación, control iterativo de aprendizaje, sistema neuromuscular esquelético.
• Keywords:PAMs, lightweight portable exoskeleton rehabilitation robot, upper limb rehabilitation robot, FES array electrodes, Hand function rehabilitation, arm flexor muscles, functional electrical stimulation, hybrid rehabilitation system, iterative learning control, neuromuscular skeletal system