Resumen

Se propone un seguidor activo tolerante a fallos por modulación de ancho de pulsos que utiliza el modelo de control autorregresivo no lineal de media móvil con entradas exógenas basado en autoajuste del espacio de estados para sistemas estocásticos no lineales multivariables de tiempo continuo con parámetros desconocidos, ruidos de planta, ruidos de medida y estados inaccesibles. Mediante el método de identificación observador/filtro Kalman, se obtiene una buena estimación inicial de los parámetros desconocidos del modelo elegido para reducir el tiempo del proceso de identificación y mejorar el rendimiento del sistema. Además, modificando el control autoajustable convencional, también se desarrolla un esquema de control tolerante a fallos. Para la detección de fallos, se utiliza un criterio cuantitativo mediante la comparación de los errores del proceso de innovación estimados por el algoritmo de estimación del filtro de Kalman. Además, se presenta la técnica de reajuste de la matriz de ponderación ajustando y reajustando la matriz de covarianza de las estimaciones de los parámetros para mejorar la estimación de los parámetros para la recuperación del sistema defectuoso. La técnica puede hacer frente eficazmente a fallos parcialmente abruptos y/o graduales del sistema y/o fallos de entrada con detección de fallos.

• Materias:Control del proceso Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática
• Subjects: Robotics Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation
• Palabras claves:algoritmo de estimación del filtro de kalman, método de identificación del filtro de kalman, sistemas estocásticos no lineales multivariables, modelo de entradas exógenas, recuperación del sistema defectuoso, buena conjetura inicial, fallos graduales del sistema, tiempo del proceso de identificación, estados del sistema inaccesibles, errores del proceso de innovación
• Keywords:kalman filter estimation algorithm, kalman filter identification method, multivariable nonlinear stochastic systems, exogenous inputs model, faulty system recovery, good initial guess, gradual system faults, identification process time, inaccessible system states, innovation process errors