Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema de sensor integrado hardware/software para la detección de objetos en movimiento y cálculo de distancias, basado en un algoritmo de sustracción de fondo. El sensor consta de un sistema catadióptrico compuesto por una cámara y un espejo convexo que refleja el entorno a la cámara desde todas direcciones, obteniendo una vista panorámica. El sensor se utiliza como un sistema de visión omnidireccional, permitiendo tareas de localización y navegación de robots móviles. Varias operaciones de procesamiento de imagen como filtrado, segmentación y morfología han sido incluidas en la arquitectura de procesamiento. Para lograr la medición de distancias, se implementó un algoritmo para determinar el centro de masa de un objeto detectado. La arquitectura general ha sido mapeada en un dispositivo FPGA comercial de bajo costo, utilizando un enfoque de co-diseño hardware/software, que incluye un microprocesador integrado Nios II y bloques específicos de procesamiento de imagen, que han sido implementados en hardware. El

• Materias:Control de potencia Núcleo de memoria Sensor de visión Acelerador de hardware Programación de arquitecturas
• Subjects:Power control Memory core Vision sensor Hardware accelerator Architecture programming
• Palabras claves:Desarrollo; Sistema de sensores hardware/software; Algoritmo de sustracción de fondo; Sistema catadióptrico; Operaciones de procesamiento de imagen; Medición de distancia
• Keywords:Development; Hardware/software sensor system; Background subtraction algorithm; Catadioptric system; Image processing operations; Distance measurement