Resumen

La seguridad de la interacción física entre humanos y robots no sólo depende de estrategias de control adecuadas, sino también de tecnologías de detección adecuadas. Por ejemplo, si el robot dispusiera de sensores táctiles distribuidos, podrían utilizarse no sólo para detectar colisiones involuntarias, sino también como interfaz hombre-máquina al permitir un nuevo modo de interacción social con la máquina. Partiendo de sus trabajos anteriores, los autores desarrollaron un sensor táctil distribuido conformable que puede amoldarse fácilmente a las distintas partes del cuerpo del robot. Su capacidad para estimar los componentes de la fuerza de contacto y proporcionar un mapa táctil con una resolución espacial precisa permite al robot gestionar tanto las colisiones involuntarias en tareas seguras de colaboración humano-robot como los toques intencionados en los que el sensor se utiliza como interfaz hombre-máquina. En este artículo, los autores presentan la caracterización del sensor táctil propuesto y muestran cómo puede explotarse también para reconocer gestos táctiles hápticos, adaptando algoritmos de reconocimiento, bien conocidos en el campo del procesamiento de imágenes, al caso de las imágenes táctiles. En concreto, se ha definido un conjunto de gestos hápticos para probar tres algoritmos de reconocimiento en un grupo de 20 usuarios. El artículo demuestra cómo el mismo sensor diseñado originalmente para gestionar colisiones involuntarias puede utilizarse con éxito también como interfaz hombre-máquina.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:interfaz máquina, colisiones involuntarias, robot, algoritmos de reconocimiento, sensor táctil, estrategias adecuadas de control del robot, resolución espacial precisa, componentes de la fuerza de contacto, gestos táctiles hápticos, campo de procesamiento de imágenes
• Keywords:machine interface, unintentional collisions, robot, recognition algorithms, tactile sensor, suitable robot control strategies, accurate spatial resolution, contact force components, haptic tactile gestures, image processing field